teleop/CHANGELOG_zh-CN.md

🔖 版本说明

🏷️ v1.4

• 图像服务器变更为 teleimager，具体请查看仓库README。

• 升级 televuer，具体请查看仓库README。

  新版本的 teleimager + televuer 支持通过 webrtc 传输头部相机图像

• 丰富录制模式下的任务信息传递参数，修复和完善 EpisodeWriter。

• 完善系统的状态机信息、IPC模式。

• 新增 pass-through 模式，可以通过VR设备摄像头直接透视外界环境（而不借助机器人头部相机）

• 新增 affinity CPU 亲和模式，如果你不了解该模式，那么请无视它。

• 新增 motion-switcher 功能，无需遥控器即可自动进退 debug 模式。

🏷️ v1.3

• 添加

• 支持 IPC 模式，默认使用 SSHKeyboard 进行输入控制。

• 合并 H1_2 机器人新增运动模式支持。

• 合并 G1_23 机械臂新增运动模式支持。

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• 优化了数据记录功能。
• 改进了仿真环境中的夹持器（gripper）使用体验。

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• 通过在控制器启动前初始化 IK，修复了启动时的抖动问题。
• 修复了 SSHKeyboard 停止监听的 bug。
• 修复了启动按钮逻辑错误。
• 修复了仿真模式中的若干 bug。

🏷️ v1.2

1. 升级Dex1_1夹爪控制代码，匹配 dex1_1 service 驱动

🏷️ v1.1

1. 末端执行器类型新增'brainco'，这是强脑科技第二代灵巧手
2. 为避免与实机部署时发生冲突，将仿真模式下的 dds 通道的domain id修改为1
3. 修复默认频率过高的问题

🏷️ v1.0 (newvuer)

1. 升级 Vuer 库至 v0.0.60 版本，XR设备支持模式扩展为手部跟踪和控制器跟踪两种。为更准确反映功能范围，项目由 avp_teleoperate 更名为 xr_teleoperate。

   测试设备包括： Apple Vision Pro，Meta Quest 3（含手柄） 与 PICO 4 Ultra Enterprise（含手柄）。

2. 对部分功能进行了模块化拆分，并通过 Git 子模块（git submodule）方式进行管理和加载，提升代码结构的清晰度与维护性。

3. 新增无头、运控及仿真模式，优化启动参数配置（详见第2.2节），提升使用便捷性。仿真模式的加入，方便了环境验证和硬件故障排查。

4. 将默认手部映射算法从 Vector 切换为 DexPilot，优化了指尖捏合的精度与交互体验。

5. 其他一些优化

🏷️ v0.5 (oldvuer)

1. 该版本曾经命名为 avp_teleoperate
2. 支持 'G1_29', 'G1_23', 'H1_2', 'H1' 机器人类型
3. 支持 'dex3', 'gripper', 'inspire1' 末端执行器类型
4. 仅支持 XR 设备的手部跟踪模式（ Vuer 版本为 v0.0.32RC7），不支持控制器模式
5. 支持数据录制模式